Digital Servo Shield for Ardhuino_DRI0027

1 产品说明
2 应用领域
3 特性列表
4 引脚说明

4.1 更多细节

5 连接图表
6 示例代码

产品说明
此板内部集成半双工电路。这意味着你的UART发送线被连接到所有的Cds55系列舵机。因此：
当你通过数据线发送一个命令，所有的舵机都会收到信息。但因为发送的信息中包含指定的舵机ID号，
所以只有ID号匹配的舵机才会处理该信息。
因为舵机可以用串行总线连接在一起，它可以连接至少200个舵机。每个都可以反馈它的位置，转速，转矩，电流，以及温度等。它可以做全角度的旋转，就像齿轮电机一样可以控制速度。此特性使得它可以作为轮式机器人或履带机器人的马达。

应用领域
教育机器人
机械手
类人机器人
六足爬行机器人
任何其它使用伺服驱动的应用

特性列表
微控制器：Atmega8
供电：6.5-12V
兼容Arduino R3
SPI接口（使用Ardruino数字口 10，11，12，13）
初级用户易于使用
为高级应用提供UART接口
7个舵机连接通道
内置半双工电路
板面：镀金
尺寸：59x53mm

引脚说明
Digital Servo Shield for Ardhuino_PinOut

更多细节
供电:6.5~12V电源为舵机和整个系统供电
UART选择:UART已经被焊锡短路.当你想在ATmega8上使用UART时请移除焊锡。
ATmega8上的UART:此UART接口用于该扩展板的高级应用。你可以使用FTDI在板子上给ATmega8编程。
SPI从机选择:默认是数字口10.如果你想使用其它数字口，请移除跳线，并连接ss接头到其它的Arduino数字口。

连接图表
Digital Servo Shield for Ardhuino_Diagram
示例代码

/* start code /
/

This Sample code is for testing the Digital Servo Shield.

Editor : Phoebe

Date : 2013.5.17

Ver : 0.1

Product: Digital Servo Shield for Arduino

SKU :

Hardwares:

Arduino UNO
Digital Servo Shield for Arduino
Digital Servos( Compatible with CDS55xx...etc)
Power supply:6.5 - 12V

#include <SPI.h>
#include <ServoCds55.h>
#include "pins_arduino.h"
ServoCds55 myservo;

void setup (void) {
Serial.begin (115200);
digitalWrite(SS, HIGH);
SPI.begin ();
SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV8);
}

void loop (void) {
if(Serial.available()){
char val = Serial.read();
if(val != -1) {
switch(val) {
case 'p':
myservo.write(1,300);//ID:1 Pos:300 velocity:150
delay(3000);
myservo.write(1,0);//ID:1 Pos:0 velocity:150
break;

        case 'v':
            myservo.setVelocity(100);// set velocity to 100(range:0-300) in Servo mode
            break;  

        case 'm': 
            myservo.rotate(1,150);//   CCW    ID:1  Velocity: 150  middle velocity  300 max   
            delay(2000);
            myservo.rotate(1,-150);//  CW     ID:1  Velocity: -150  middle velocity  -300 max      
            break;  

            //    case 'i': 
            //      myservo.SetID(1,2);//ID:1   newID:2
            //      break; 
            //        
            //    case 'r': 
            //       myservo.Reset(2);//Restore ID2 servo to factory Settings ( ID:1  Baud rate:1000000)
            //       break;

        }
    }  
    else   
        Serial.println(&quot;Wait&quot;);
    delay(500); 
}

}

/* end code */

购买数字舵机Arduino扩展板(SKU:DRI0027)

Digital Servo Shield for Arduino