ProtoThreads多线程实例
发一个我前段时间用ProtoThreads写的一个读取Serial角度并用模拟的方式驱动舵机
关于ProtoThreads的介绍：
http://www.geek-workshop.com/for ... &extra=page%3D1
代码如下#include <PT_timer.h>
#include <pt.h>
int servopin=8;//定义舵机接口数字接口7
int myangle=100;//定义角度变量
int val=0;
static struct pt pt1,pt2;
PT_timer servotimer;
static int servoMove(struct pt pt)
{
PT_BEGIN(pt);
while(1)
{
servotimer.setTimer(25);
PT_WAIT_UNTIL(pt,servotimer.Expired());
int pulsewidth;//定义脉宽变量
myangle%=156;//视舵机而定，防止越界
pulsewidth=myangle11+500;//将角度转化为500-2205的脉宽值
digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平至低
}
PT_END(pt);
}
String inString = "";
static int angleRead(struct pt *pt)
{
PT_BEGIN(pt);
while(1) {
PT_WAIT_UNTIL(pt, Serial.available()>0);
int inChar = Serial.read();
if (isDigit(inChar))
inString += (char)inChar;
if (inChar == ' '||inChar=='\n') {
myangle=inString.toInt();
Serial.print("myangle=");
Serial.println(myangle);
inString = "";
}
}
PT_END(pt);
}
void setup()
{
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
PT_INIT(&pt1);
PT_INIT(&pt2);
Serial.begin(9600);
}
void loop()//
{
servoMove(&pt1);
angleRead(&pt2);
}
复制代码ServoMove呢就是自己模拟出来的舵机函数，为什么不用servo库呢？因为arduino自身的servo库有很多限制，第一PWM不能用了，第二最小角度只有1度，当然这个程序里舵机的精度也是1度，只要把相应的变量改成float就能精确到小数了，不过最大的好处是舵机脚可以任意设定
servomove中限定了最大角度为155度，这个与舵机有关
angleRead中使用了stringtoInt，每次可以输入一个角度，角度可以以 空格 或 回车 结尾（操蛋的VC2010 SerialMonitor发送数据不带 回车的。。那就空格了）
程序中使用了定时器，自己用C++写的，第一次写库，照葫芦画瓢了。。。
感谢czad的扩展库翻译http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=184
这个库用起来非常简单：
PT_Timer t;//定义一个定时器
t.setTimer(unsinged long time) //定时时间，单位ms
t.Expired()//判断定时器是否溢出，是返回值>
在上面的代码中，一个舵机周期是20ms，前面的约2.5毫秒是信号周期，剩下的10多ms全是无用的低电平，然而又必不可少，所以果断用定时器取代delay
ok
附上
ProtoThreads&amp;Timer.rar
(13.23 KB, 下载次数: 684)
2012-8-31 21:56 上传
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