Arduino教程——旋转编码器

我们使用的旋转编码器时序为

→ CW(顺时针)

A ----------- --------------HIGH

---------- LOW



← CCW(逆时针)

B-------- ------------------HIGH

---------- LOW




ENA脚下降沿触发时查询B脚的电平，若为低电平时，由时序图可知为顺时针方向旋转(CW)，Position增加1

而ENA脚上升沿触发时查询B脚的电平，若为高电平时，由时序图可知为顺时针方向旋转(CW)，Position已增加1，故此时我们不再考虑

ENA脚下降沿触发时查询B脚的电平，若为高电平时，由时序图可知为逆时针方向旋转(CCW)，Position减少1

而ENA脚上升沿触发时查询B脚的电平，若为低电平时，由时序图可知为逆时针方向旋转(CCW)，Position已减少1，故此时我们不再考虑




编码器模块已设置了对ENA ENB的上拉以及按键SW的上拉

将ENA ENB SW依次连接到传感器扩展板或者Arduino主控板的数字脚2、3、4上

VCC GND依次连接到+5V和GND上

下载运行代码，打开串口监视器Serial Monitor

旋转编码器可看到顺时针旋转时旋转过一个编码点后数值会增加1

逆时针旋转则相应减少1

按下按键时旋转编码器模块板载的LED会被点亮，同时串口监视器中会显示"Switch Pressed"



[C++] 纯文本查看 复制代码

/*
RotaryEncoder


Read a rotary encoder with interrupts

Read the press action with digitalread

Encoder&Switch hooked up with common to +5V

ENCODER_A_PIN to pin 2

ENCODER_A_PIN to pin 3

SWITCH_PIN to pin 4


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by i3water

*/


#define ENCODER_A_PIN 2

#define ENCODER_B_PIN 3

#define SWITCH_PIN    4

long position;


void setup(){

//setup our pins 初始化我们的需要的引脚

pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT);

pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT);

pinMode(SWITCH_PIN, INPUT);


attachInterrupt(0, read_quadrature, CHANGE);


//setup our serial 初始化Arduino串口

Serial.begin(9600);

}


void loop(){

if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){

delay(10);

if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){

Serial.println("Switch Pressed");

}

}

Serial.print("Position: ");

Serial.println(position, DEC);

delay(1000);

}


void read_quadrature(){

// found a low-to-high on channel A ENA脚下降沿中断触发

if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW){

// check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转

if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)

position++;

}

// found a high-to-low on channel A ENA脚上升沿中断触发

else{

// check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转

if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)

position--;

}

}





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标签: Arduino教程