海盗船基础套件

            目录

1 功能介绍
2 组装步骤

2.1 安装电机
2.2 焊接电机线
2.3 安装Romeo BLE 控制器
2.4 安装电池盒
2.5 制作电源开关
2.6 组装底盘
2.7 连接电机
2.8 安装上层板

3 STEP2：调试电机
4 STEP3：安装上层板
5 STEP4: 调试超声波和舵机
6 STEP5: 整机调试

功能介绍
以海盗船为平台，用超声波作为距离检测装置，舵机作为前方扫描器，实现一个可自动蔽障小车。

组装步骤
工具准备就绪后，我们就要开始开工了！海盗船的底盘组装非常容易，只需要按照以下步骤一步步安装就行了。

安装电机
拿出零件包，有找到8个长螺丝吗？那就是用来固定电机的。按下图位置摆放电机，找到对应的8个固定孔，拧上螺丝就行了。
这里可能需要注意的一点是，零件包里面还有配有垫圈和锁紧垫片。垫圈可以用于增加摩擦力，是电机固定更牢固。锁紧片用来防止螺母由于震动可能导致的松脱。

Assemble Mobile Platform STEP1 1.png

焊接电机线
取出套件里自带的红黑导线，每个电机红、黑各一根，长度大约在15cm左右。用剥线钳在线两头剥去外皮，留下导线用于焊接在电机引脚上。将四个电机线全部焊好。

注意:焊接的时候，注意线序正确，可参照下图的红黑线的位置。

        <img alt="Assemble Mobile Platform STEP2 1.png" src="http://images.ncnynl.com/arduino/2016/354px-Assemble_Mobile_Platform_STEP2_1.png" width="354" height="250" />
        
        
    
    
        <img alt="Assemble Mobile Platform STEP2 2.jpg" src="http://images.ncnynl.com/arduino/2016/316px-Assemble_Mobile_Platform_STEP2_2.jpg" width="316" height="250" />
        
        
    
    
        <img alt="Assemble Mobile Platform STEP2 3.png" src="http://images.ncnynl.com/arduino/2016/316px-Assemble_Mobile_Platform_STEP2_3.png" width="316" height="250" />

安装Romeo BLE 控制器
找到零件包中的3个1cm长的铜柱，那是用于固定控制板的。首先，需要找到控制器的三个固定空位。并将铜柱拧上去。完成之后，再将控制器用螺丝固定上去。

Assemble Mobile Platform STEP3 1.png

安装电池盒
取出独立包装的两个沉头(顶部是平的)螺丝，按下图装配图，将电池盒固定到底盘上。

Assemble Mobile Platform STEP4 1.png

制作电源开关
我们都知道需要用电池来给机器人供电。平时不用的时候，需要断电来节约电量，那电源开关在这里就起到作用了。先按装配图将机器人的开关位置安装好。安装的时候注意垫片和螺母的顺序。

Assemble Mobile Platform STEP5 1.png
固定完成之后，就要开始焊线了，取出前面焊接电机连接线剩余的部分，可用于开关。同样，用剥线钳剥去线两头的外皮，留出导线部分用于焊接到开关的引脚上。焊接的时候注意看清楚开关的引脚位置。

Assemble Mobile Platform STEP5 2.png
我们一步步来：
a) 连接开关和充电接头。注意找准位置。

Assemble Mobile Platform STEP5 3.png
b) 按上图连线图，将电池盒的两根线焊接到充电接头上。

Assemble Mobile Platform STEP5 4.png
来张大图，看的清楚点！

Assemble Mobile Platform STEP5 5.png
c) 最后，从充电接头和开关上引出正负极电源，用于接到后面的Romeo BLE主控器上。

Assemble Mobile Platform STEP5 6.png

同样来张放大图，清楚是怎么连接的吗？最后，检查一下焊接的线是否和一开始的连线图是吻合的。

组装底盘
用8个M3×6mm的螺丝将前后板固定到侧板上。按下图装配图安装。

注意:拧螺丝的时候，不要一开始就将螺丝全拧紧，导致下一步安装上层板的时候。螺丝孔对应不上。

Assemble Mobile Platform STEP6 1.png
安装完后，将底板固定上去，见装配图。

Assemble Mobile Platform STEP6 2.png

完成后的样子，记得装上电池！

连接电机
这一步我们需要将电机和我们的控制器连接起来，按下图连线图将电机线一一接到电机驱动的接线柱上，并用螺丝刀拧紧固定。

注意:同一侧的两个电机需要固定在同一个电机驱动接口上。

连接完成后，我们需要盖上顶板。盖顶板前，可以先装上传感器板。如果用不到的话，可以先不装。

Assemble Mobile Platform STEP7 2.png

安装完成后，如下图所示。

Assemble Mobile Platform STEP7 4.png
安装上层板
找到上层板的四个安装孔位，拧上螺丝。

Assemble Mobile Platform STEP8 1.png
装上轮子，大功告成！

STEP2：调试电机
下载电机调试代码

int speedPin_M1 = 5; //M1 Speed Control
int speedPin_M2 = 6; //M2 Speed Control
int directionPin_M1 = 4; //M1 Direction Control
int directionPin_M2 = 7; //M1 Direction Control

void setup(){

}

void loop(){
carAdvance(100,100);
delay(1000);
carBack(100,100);
delay(1000);
carTurnLeft(250,250);
delay(1000);
carTurnRight(250,250);
delay(1000);
}

void carStop(){ // Motor Stop
digitalWrite(speedPin_M2,0);
digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
digitalWrite(speedPin_M1,0);
digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
}

void carTurnLeft(int leftSpeed,int rightSpeed){ //Turn Left
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed); //PWM Speed Control
digitalWrite(directionPin_M1,HIGH);
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,HIGH);
}

void carTurnRight(int leftSpeed,int rightSpeed){ //Turn Right
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
}

void carBack(int leftSpeed,int rightSpeed){ //Move backward
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,HIGH);
}
void carAdvance(int leftSpeed,int rightSpeed){ //Move forward
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
digitalWrite(directionPin_M1,HIGH);
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
}

上电后发现，如果发现效果与代码不匹配，可以对代码做一下微调整。直到匹配为止，才进行下一步。

STEP3：安装上层板

固定超声波位置
可以参看超声波扫描套件的安装手册
固定舵机位置

Pirate 4.png
Pirate 5.png
STEP4: 调试超声波和舵机

硬件连接
这里我省去了上面电机部分的连接。不做重复说明了。

超声波、舵机控制

下载代码
下载代码之前需要安装Metro libray
如何加载库，可见链接

#include <Servo.h>
#include <Metro.h>
Metro measureDistance = Metro(50);
Metro sweepServo = Metro(20);

unsigned long actualDistance = 0;

Servo myservo; // create servo object to control a servo
int pos = 60;
int sweepFlag = 1;

int URPWM = 3; // PWM Output 0－25000US，Every 50US represent 1cm
int URTRIG= 10; // PWM trigger pin
uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01}; // distance measure command

void setup(){ // Serial initialization
myservo.attach(9);
Serial.begin(9600); // Sets the baud rate to 9600
SensorSetup();
}

void loop(){
if(measureDistance.check() == 1){
actualDistance = MeasureDistance();
// Serial.println(actualDistance);
// delay(100);
}

if(sweepServo.check() == 1){
servoSweep();
}

}

void SensorSetup(){
pinMode(URTRIG,OUTPUT); // A low pull on pin COMP/TRIG
digitalWrite(URTRIG,HIGH); // Set to HIGH
pinMode(URPWM, INPUT); // Sending Enable PWM mode command
for(int i=0;i<4;i++){
Serial.write(EnPwmCmd[i]);
}
}

int MeasureDistance(){ // a low pull on pin COMP/TRIG triggering a sensor reading
digitalWrite(URTRIG, LOW);
digitalWrite(URTRIG, HIGH); // reading Pin PWM will output pulses
unsigned long distance=pulseIn(URPWM,LOW);
if(distance==50000){ // the reading is invalid.
Serial.print("Invalid");
}else{
distance=distance/50; // every 50us low level stands for 1cm
}
return distance;
}

void servoSweep(){
if(sweepFlag ){
if(pos>=60 && pos<=120){
pos=pos+1; // in steps of 1 degree
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
}
if(pos>119) sweepFlag = false; // assign the variable again
}else {
if(pos>=60 && pos<=120){
pos=pos-1;
myservo.write(pos);
}
if(pos<61) sweepFlag = true;
}
}

3. 调试舵机位置方法一：可重新安装舵盘方法二：代码中角度做相应修改

STEP5: 整机调试

固定上层板

固定上层板
2.下载整机调试代码

#include <Servo.h>
#include <Metro.h>
Metro measureDistance = Metro(50);
Metro sweepServo = Metro(20);

int speedPin_M1 = 5; //M1 Speed Control
int speedPin_M2 = 6; //M2 Speed Control
int directionPin_M1 = 4; //M1 Direction Control
int directionPin_M2 = 7; //M1 Direction Control
unsigned long actualDistance = 0;

Servo myservo; // create servo object to control a servo
int pos = 60;
int sweepFlag = 1;

int URPWM = 3; // PWM Output 0－25000US，Every 50US represent 1cm
int URTRIG= 10; // PWM trigger pin
uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01}; // distance measure command

void setup(){ // Serial initialization
myservo.attach(9);
Serial.begin(9600); // Sets the baud rate to 9600
SensorSetup();
}

void loop(){

if(measureDistance.check() == 1){
actualDistance = MeasureDistance();
// Serial.println(actualDistance);
// delay(100);
}

if(sweepServo.check() == 1){
servoSweep();
}

if(actualDistance <= 30){
myservo.write(90);
if(pos>=90){
// carBack(100,100);
//// Serial.println("carBack");
// delay(100);
carTurnRight(150,150);
// Serial.println("carTurnRight");
delay(100);
}else{
// carBack(100,100);
//// Serial.println("carBack");
// delay(100);
carTurnLeft(150,150);
// Serial.println("carTurnLeft");
delay(100);
}
}else{
carAdvance(70,70);
// Serial.println("carAdvance");
delay(100);
}
// carBack(150,150);
}

void carStop(){ // Motor Stop
digitalWrite(speedPin_M2,0);
digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
digitalWrite(speedPin_M1,0);
digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
}

void servoSweep(){
if(sweepFlag){
if(pos>=60 && pos<=120){
pos=pos+1; // in steps of 1 degree
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
}
if(pos>119) sweepFlag = false; // assign the variable again
}
else {
if(pos>=60 && pos<=120){
pos=pos-1;
myservo.write(pos);
}
if(pos<61) sweepFlag = true;
}

}

你的专属小车就此诞生！

购买海盗船基础套件 (SKU:ROB0022)

最新文章

分类

归档