履带机器人金属电机移动平台

1 简介
2 参考的电源连接方式

2.1 电池盒供电方案
2.2 可充电锂电池供电方案

3 马达接线的调试

3.1 调整电机正负极与电机接线柱接线位置
3.2 修改程序中电机方向的参数

4 实现蓝牙控制（以GoBLE App为例）

4.1 GoBLE简介
4.2 GoBle库文件中的函数说明

4.2.1 判断是否接受蓝牙数据
4.2.2 定义变量
4.2.3 读取参数
4.2.4 处理读取的摇杆参数
4.2.5 建立摇杆和小车运动的联系

简介
Devastator Tank Mobile Platform 履带机器人是DFRobot 研制的机器人实验平台，该平台不但可以使用当前流行的Arduino控制器，也可以使用Raspberry pi等其他控制器控制。
机身采用高强度铝合金材料，高速电机加优质塑料履带，运动灵活快速，性能卓越的悬挂系统能让机器人轻松的翻越障碍物，适应大部分不规则场地。
履带机器人平台机身设计多种安装孔，兼容各种传感器、舵机、云台和主控板控制器安装(例如Romeo控制器、Raspberry Pi控制器)，非常适合机器人比赛以及其相关研究项目。

参考的电源连接方式
电池盒供电方案

        <img alt="ROB0128 ConnectA.png" src="http://images.ncnynl.com/arduino/2016/ROB0128_ConnectA.png" width="823" height="800" />

本供电方式的优点是电路连接方式较为简单。但考虑到经济性，推荐使用可充电的AA电池。

可充电锂电池供电方案
电池购买链接：
7.4V锂电池的连接

        <img alt="ROB0128 ConnectB.png" src="http://images.ncnynl.com/arduino/2016/ROB0128_ConnectB.png" width="889" height="800" />

本供电方式在搭建电路上相较于电池盒供电方案较为复杂。优点是一劳永逸，搭建后，锂电池可不用拆卸，履带车平台接上适配器后即可充电。

马达接线的调试
因为左右侧马达是反向安装的，所以当两个马达朝着同一方向转动时（如均顺时针转动），履带车必然是执行转弯的动作。这里可以通过两种方法纠正这个问题。

调整电机正负极与电机接线柱接线位置

        <img alt="ROB0112 Bluno connection.jpg" src="http://images.ncnynl.com/arduino/2016/1000px-ROB0112_Bluno_connection.jpg" width="1000" height="563" />

修改程序中电机方向的参数
DFRobot专门为Romeo系列的控制板编写了控制电机的库“DFMobile”。只需要在程序中调用并修改相关语句即可。

函数：DFMobile Robot (4,5,7,6)
作用：用于初始化控制小车两侧直流电机的引脚。
说明：DFMobile Robot(EnLeftPin,LeftPWMSpeedPin,EnRightPin,RightPWMSpeedPin);
在Romeo系列的控制板上，默认数字引脚D4.D5.D6.D7用于控制左右电机的速度与方向。

        <img alt="" src="http://images.ncnynl.com/arduino/2016/Romeo_BLE.png" width="1000" height="645" />

Romeo BLE电路原理图

函数：Robot.Direction(bool left, bool right)); //注，Robot为定义的对象名，用户可自行在程序开头声明
作用：用于改变两侧马达的控制方向
说明：只需要简单的修改"left","right"两个布尔变量的值，就可以方便地改变马达的转向。
例：如DFMobilr.Direction(LOW,HIGH);可以用来修正马达相对反装而造成的编程逻辑上的麻烦。并且用户如果不小心将马达的接线接错，也可以用这个函数进行快速的改正这个错误。

实现蓝牙控制（以GoBLE App为例）
GoBLE简介
GoBle是一款通用的蓝牙遥控器! 让你可以与机器人、移动平台或无人机等任何你想要控制的设备进行通信。
遥控器具有一个模拟量的摇杆，六个数字按键，采用传统游戏手柄布局，符合DFRobot标准通讯协议，让用户能快速上手完成理想的作品。

        <img alt="GoBLE.png" src="http://images.ncnynl.com/arduino/2016/466px-GoBLE.png" width="466" height="246" />

GoBle库文件中的函数说明
判断是否接受蓝牙数据
代码：
Goble.available()
作用：当接收到蓝牙发过来的数值时它的值为TURE，否则返回False.
说明：用于判断是否接收到“走你”App发来的蓝牙数据。下面是用法：
if(Goble.available()){
do.something;
}

定义变量
代码：
int joystickX,joystickY，buttonState[6];
说明：这三个变量是针对GoBLE库定义的。分别用来存储摇杆X轴,Y轴以及6个按键的状态值的。

读取参数
代码：
joystickX = Goble.readJoystickX();
joystickX = Goble.readJoystickX();
说明：读取摇杆参数。

处理读取的摇杆参数
代码：
int SpeedX=2joystickX-256;
int SpeedY=2joystickY-256;
说明：需要将手柄读到的数据映射到我们小车的轮子转速上，所以就有了下面这两句。将读到的原始数据0~255映射为小车速度-255~255。

建立摇杆和小车运动的联系

程序代码
效果

if (SpeedX>200 || SpeedX<-200){

 LeftWheelSpeed=SpeedX;                 
 RightWheelSpeed=SpeedX;
 Robot.Speed (LeftWheelSpeed,RightWheelSpeed);

}
else if (SpeedY>200 || SpeedY<-200){
LeftWheelSpeed=SpeedY-80;
RightWheelSpeed=-SpeedY-80;
Robot.Speed(LeftWheelSpeed,RightWheelSpeed);
}
else if (SpeedX==0 && SpeedY==0){
Robot.Speed(0,0);
}

如果 ( 摇杆向上或者(||) 摇杆向下 ){

 小车前进或者后退;

}
如果 ( 摇杆向右或者(||) 摇杆向左){
小车右转或者左转;
}
如果 (摇杆X轴没变化并且(&&) 摇杆Y轴没变化){
小车停止;
}

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