小白无障碍制作——基于Romeo BLE mini 控制器的BOB

今天给大家介绍的是基于Romeo BLE mini 控制器的BOB，当然这东西大家一定不陌生，作为一个桌面级的入门玩具机器人，还是蛮可爱的。
【视频展示】

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2016-3-3 21:37 上传

【制作器材】
工具：
1.Overlord Pro(3D打印神器)
2.螺丝刀
材料：
1.Romeo BLE mini 控制器（绝对是一款经典之作，尤其是身材）
2.TowerPro SG90舵机（如果是给熊孩子玩，可以考虑金属的）
3.超声波传感器
4.卷式结束保护带（6mm）
5.圆柱形充电器（淘宝）
6.PLA蓝色

【制作步骤】
一、打印结构件

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2016-3-3 22:25 上传

都是基本结构类型，没有什么特别注意的地方。主要考虑到的是结构的稳定性，所以我在Cura中，设置头部、躯干的填充率为20%，其它部分100%。从而避免头重脚轻的结构出现。
二、安装
1.安装库
本例中使用了一个VarSpeedServo库，使用它让你的程序代码简单不少。Arduino 库文件的更新方法：解压库文件压缩包，将其复制到X:\Program Files\Arduino\libraries目录下即可。
2.安装膝关节舵机
在开始安装舵机前适当清理膝盖部位，舵机务必保证在中位，这里我们可以下载icbob_servo_center.zip。解压到你的Arduino目录。然后运行这个Arduino程序调整每个舵机，保证其初始位置的正确性。这步做完后，我们可以将 舵机安装到膝关节和髋关节上，如下图

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2016-3-3 22:46 上传

舵盘安装在膝关节上

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2016-3-3 22:47 上传

舵机安装在膝关节上

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2016-3-3 22:48 上传

髋关节安装

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2016-3-3 22:49 上传

另外一只方法一致
3.将腿安装到身体

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2016-3-3 22:51 上传

这里需要注意前后的方向。用螺丝将其固定

4.将脚安装到身体

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2016-3-3 22:55 上传

5.舵机与Romeo连接

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2016-3-3 23:05 上传

6.复位舵机烧录下列代码复位舵机（icbob_home_calibration）7.行走步态烧录下列代码可让其向前行走（icbob_move_generator）8.添加超声波传感器将超声波传感器安放在头部眼眶中，trigger_pin接控制器数字口12和echo_pin 接主控器数字口3 。VVC和GND接主控板+5V和GND9.避障行走烧录下列代码可实现其避障行走（icbob_walk_avoid_turn）自此制作完毕，希望大家能玩出更多花样。