切诺基4WD移动机器人平台

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1 功能介绍
2 STEP1：组装小车
3 STEP2：调试电机
4 更多

功能介绍
用超声波作为距离检测装置，舵机作为前方扫描器，实现一个可自动蔽障小车。

STEP1：组装小车
参照安装说明。
注意事项：
按照切诺基的安装说明组装小车，完成到第3步的时候，找到套件中的Romeo BLE板子的固定孔，将Romeo BLE固定到小车底板上。如下图所示。

固定Romeo BLE
完成组装后，先不要急着把上面的扩展板固定上去，接下去我们进行第二步调试电机。

STEP2：调试电机

1. 连接电机控制引脚
   在STEP1中，我们已经把四个电机(马达)固定到底板上了，想让RoMeo BLE控制小车，还需要连接到控制器上。

接线

2. 下载电机调试代码

int speedPin_M1 = 5; //M1 Speed Control
int speedPin_M2 = 6; //M2 Speed Control
int directionPin_M1 = 4; //M1 Direction Control
int directionPin_M2 = 7; //M1 Direction Control

void setup(){
}

void loop(){
carAdvance(100,100);
delay(1000);
carBack(100,100);
delay(1000);
carTurnLeft(250,250);
delay(1000);
carTurnRight(250,250);
delay(1000);
}

void carStop(){ // Motor Stop
digitalWrite(speedPin_M2,0);
digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
digitalWrite(speedPin_M1,0);
digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
}

void carBack(int leftSpeed,int rightSpeed){ //Move backward
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed); //PWM Speed Control
digitalWrite(directionPin_M1,HIGH);
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,HIGH);
}

void carAdvance(int leftSpeed,int rightSpeed){ //Move forward
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
}

void carTurnLeft(int leftSpeed,int rightSpeed){ //Turn Left
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,HIGH);
}
void carTurnRight(int leftSpeed,int rightSpeed){ //Turn Right
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
digitalWrite(directionPin_M1,HIGH);
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
}

3. 装上电池
   所需材料：DC母头 x 1
   因为RoMeo BLE不带DC接口。

电源安装
上电后发现，如果发现效果与代码不匹配，可以对代码做一下微调整。直到匹配为止。

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